Als Dreijähriger war Kleipa aus seiner Heimatstadt Königsberg in Ostpreußen vertrieben worden und ließ sich 1951 in Kelkheim nieder. Hier wirkte er als ehrenamtlicher Stadtarchivar und entwickelte die Heinrich-Freiherr-von-Gagern-Plakette, die noch heute an verdiente Bürger verliehen wird. 20 Jahre lang war er erster hauptamtlicher Kreisheimatpfleger und konzipierte unter anderem das Jahrbuch für den Main-Taunus-Kreis. Er hat ein Netzwerk der Heimat- und Geschichtsvereine im Kreis geknüpft und war und ist Ansprechpartner für historisch Interessierte im ganzen Kreis. Kleipa ist immer noch beim Geschichtsverein Rhein-Main-Taunus aktiv und arbeitet in der Redaktion der historischen Reihe „Rad und Sparren“ mit. In zahlreichen Vorträgen und Veröffentlichungen brachte und bringt er die Orts- und Kreisgeschichte nahe. Außerdem schuf er die Kelkheimer Parkanlage „Mühlgrund“ mit einer Sammlung historischer Grenzsteine und hatte maßgeblichen Anteil an der Entstehung der „Stufen der Stadtgeschichte“ im Kelkheimer Museum.
Für sein ehrenamtliches Engagement erhielt Kleipa bereits den Landesehrenbrief, die Heinrich-von-Gagern-Plakette in Silber und in Gold und wurde in die Historische Kommission in Nassau berufen.